国庆期间，丰田公布了自动驾驶2020计划。近日，丰田的自动驾驶原型车在日本进行了功能演示。
这辆原型车具有前车追踪功能 （ACC）、车道保持功能（LKA）、自动变道以及超车等功能。利用车辆配备的传感器识别车道和道路上的障碍物，基本能在机动车道的ETC通道内自动行 驶。虽然堵车时和并道插队时需要驾驶员介入操作，但在日本首都高速公路单程5.5km左右的行程中基本实现了自动行驶。
丰田自动驾驶原型车
该 原型车提前制作了道路的三维详细地图数据，结合利用车载传感器获得的周围信息和地图数据。利用车载传感器检测障碍物和车道，同时掌握自车在地图数据上的位 置，边预测路线边行驶。通过在地图数据中关联交通规则、事故及交通管制信息等，可以按照地点实施必要的驾驶操作。丰田计划将来会结合基于车载传感器的“自 律型”防碰撞系统和基于V2V与V2I通信等ITS的“协调型”预测系统。
进入机动车道的ETC通道入口后，仪表板的车载显示器上会出现确 认切换为自动驾驶模式的画面，打开方向盘上的开关即可切换为自动驾驶模式。开启自动驾驶模式后车辆会自动操作方向盘、油门和刹车，在汽车专用道路上顺畅行 驶。如果途中驾驶员操作方向盘、油门和刹车，则自动驾驶模式结束，立即切换为手动驾驶。
方向盘自动驾驶切换按钮
如果前方有低速行驶的车辆，可以在限速内超车。在并道地点等会变更车道，如果要变更的车道比较拥挤，会提高车速等，为顺利并道实施了改进。不过堵车时无法像人那样强行插入，从而无法顺利变道。
据 共同乘坐的负责人介绍，该车未配备应对所有车速范围的ACC，因此“未能变道而停车时，必须恢复为手动驾驶”。另外，其他车辆强行并入本车行驶车道时， “为优先确保安全会切换为手动驾驶”。需要在不同的天气条件、夜间、模糊的车道和斜着画线的“斑马线”、阴影与车道的区别等机械难以准确判断的情况下反复 进行实验，以验证如何才能顺畅、协调地行驶。
这辆原型车是在“LEXUS GS 450h”的F运动版上配备了立体摄像头（在自动行驶中仅利用了单侧的摄像头）、5个毫米波雷达、6个红外激光雷达。利用立体摄像头检测车道，结合GPS 的位置信息，通过3D详细地图掌握自车位置，同时利用毫米波雷达和LIDAR检测周围的车辆和障碍物。
传感器和ECU大多采用市售品。例如LIDAR采用法国法雷奥的产品，配置在车辆前后和四角，把各传感器收集的数据集中到ECU上，合成立体信息。ECU配备了美国英特尔生产的四核处理器和图形处理器。
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